IRK系列直角电机，有3个型号4IRK  (80mm dia.), 5IRK(90mm dia.), 6IRK(100mm dia.)。其中每个型号又因为出轴的关系，分为RT（中实轴），RC（中空轴），两种。

同时，这个系列的减速箱，可以配直流电机，也可配交流电机。交直流的电机直径分别是80mm, 90mm,100mm。

以下是4I(R)K的电机参数：

4IRK.pdf